SICK EasyRanger是一个基于PC的针对SICK Ranger3/Ruler系列3D相机开发的集成环境。其核心功能包括相机标定、相机配置和图像处理三大部分。

　　经过多个版本的迭代，目前它已经有百余个高度集成的工具算子，功能上也覆盖了绝大部分3D视觉应用场景；模块化编程的方式以及全面丰富的例程，让整个软件易学易用；另外使用EzR开发完成的图像处理模块也可以很方便地集成到上位机软件中。

　　以上三部分功能，集中在两个软件平台中。一个是Stream Setup，另一个是EasyRanger Program Editor。

　　其中Stream Setup用于相机配置，对于单独使用Ranger3的用户，该软件还支持用户根据自己的实际使用场景对相机进行标定；

　　Stream Setup

　　EasyRanger Program Editor，简称为EzR，是一个图像处理软件平台，用户可以基于此平台进行核心的图像处理模块的编程，然后集成到GUI中使用。

　　EasyRanger Program Editor主界面

　　核心功能介绍

　　在了解了基本的功能之后，下面主要向大家介绍一下EasyRanger Program Editor的核心功能及特点。

　　1 丰富且可定制的图像处理工具

　　目前EzR有超过200个高度集成的图像处理工具，在全球20000多个应用中得到过实际验证。按类型可以分为以下几类：图像读取，坐标转换，特征分析，数据拟合，轮廓处理，循环判断，点云显示，OCR识别，厚度测量，机器人引导，多相机图像拼接等；

　　基于EzR的图像处理程序编写完成后可保存为env文件，不仅包含算子，还可以保存数据，让调试维护变得非常方便。在每一个算子中设定好输入参数和输出参数，然后点击执行就可以运行env。所有的变量都是全局变量，在不同的子程序中可以非常方便地调用；

　　EzR部分算子展示

　　除此以外，EzR的另一个特点就是支持定制算子开发，即可以根据项目的实际需要定制图像处理开发工具。目前，我们已经累计为用户定制超过100个算子，快速地响应用户的特殊需求。

　　2 强大的3D显示窗口

　　EzR还自带非常强大的3D显示窗口，对显卡要求低，占用计算资源少，并且可以通过EzR的API接口方便地集成到用户的界面程序中。

　　EzR 3D显示窗口

　　3 易用的相机接口

　　如下图所示，SICK Ranger和Ruler系列相机有多种使用方式，EzR支持直连Ranger3和Ruler系列相机，可以非常方便的获取图像，修改参数。官方给定的接口，快速且稳定，简单而实用。

　　EzR与Ranger3/Ruler系列相机接口方式示例

　　4 强大的图像滤波工具

　　有视觉项目经验的工程师，都知道原始图像中的噪声是难以避免的，所以图像预处理中对噪声的处理是很重要的一个步骤。在EzR中，也集成了强大的针对3D图像的噪声消除算子。

　　5 稳定的数据拟合工具

　　EzR有丰富的2/3D数据拟合算子，精度高，速度快，操作简便。除了常规的直线、圆、平面等拟合算子外，还开发了针对profile的拟合算子，以及基于点云的圆、椭圆、圆柱等的拟合算子。

　　6 高精度的拼接工具

　　由于激光三角测量原理的使用情景限制，导致相机在实际使用过程中会出现遮挡现象，有很多方法可以解决这类问题，双相机图像拼接是其中一种。

　　EzR中的图像拼接支持两个及以上相机，不仅可用于消除遮挡，还可以用于扩展视野的拼接需求。

　　7 高效的集成接口

　　EzR 提供高度集成的C#接口，用户可以非常方便地在自己的程序中调用编辑好的env文件，直接获得处理结果。也就是说不再需要编写复杂的图像处理程序，不需要再调用其他图像处理库。

　　只需要一个集成必要图像处理工具的env文件和一些简单的交互代码，就可以轻松完成项目。不仅如此，用户还可以集成EzR的2/3D显示控件，让界面简洁、美观。

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