场景简介：

达明3D视觉应用：安防产品镭雕上下料场景，为商业用途灯光控制器和能效管理终端设备，因终端客户产品规格繁多，待加工产品多为塑料外壳放置于深度0.5 m的纸箱中分层任意无序摆放，受产品种类及外观形态多为不规则外壳的差异性，产品摆放位置存在高度及倾斜角度落差，传统2D视觉无法准确定位及抓取，多为人工上下料，导入TM 3D后即可解决此类不规则产品快速抓取的应用，无需在做理料工序，大大提高生产效率及二次整料困扰。

需求痛点：

因终端客户产品规格种类繁多，待加工产品多为塑料外壳放置于深度0.5 m的纸箱中分层任意无序摆放，受产品种类及外观形态多为不规则外壳的差异性及料框到位不准等因素带来定位需求。产品摆放位置存在高度及倾斜角度及挤压等，传统2D视觉无法准确定位及抓取，传统作业方式多为人工上下料及理料。

深料框的无序抓取，受抓取顺序不确定，没有固定的顺序，影响因素有工件的姿态、料框的限制等，无序场景中，抓取顺序复杂，难以用固定的排序方法稳定抓取，一般需要结合避碰确定抓取顺序，需要同步考虑工件识别和隔板识别，有框难度更大，对应的手爪抓取策略复杂，除了考虑基本的避碰要求，还需要结合算法设计专用的手爪和抓取规划算法完成整框抓取。

达明机器人3D视觉应用优势：

①料箱深度大且工件扁薄,以TM Robot + 3D视觉可于1m-2 m距离拍摄,完成工件深度分类识别及精准定位，解决工件来料6个维度的空间姿态不确定难题，可灵活切换多个模板，快速导入新品。

TM Robot与TM 3D硬体已高度整合，即插即用，节省项目的开发周期及成本。

②TM Robot “手，眼”软 硬一体化，功能模块化.图形化流程图式编程，易学易用，入门低。手眼关系 智能自动校正，并支援EIH (Eye In Hand)、ETH(Eye To Hand) 两种模式,任你选择，弹性灵活。

③TM 3D视觉的特色，软件功能整合在TMflow中，使用者无需安装、学习新软件，可使用手臂夹取物体让3D相机做多角度建模，无须CAD档，非常方便快捷。在布署3D视觉任务时，建议用户搭配使用TMflow的Collision Check 功能，此功能可协助用户进行仿真，检查手臂在取物路径中是否有和环境周遭或本身机体碰撞的可能性，尤其在箱体取物Random Bin Picking应用中，可以避免手臂在取物过程中撞到箱体。

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