随着中国汽车工业车辆升级速度的加快，生产线对柔性制造技术的需求越来越高。因此，机器人的应用越来越广泛。然而，在传统的白车身门盖装配线中使用了手动门盖装配技术。如何使用配备视觉系统技术的机器人实现智能柔性装配?本文主要研究汽车门套的智能装配。装配机器人应用?

　　根据行业调查，自主品牌和合资品牌OEM的白车身门盖装配线主要采用手动装配技术。在生产过程中，占用大量人力资源，装配质量在很大程度上取决于工人的主观责任感和技术水平。这种情况给汽车企业造成了巨大的劳动力成本负担;另一方面，由于工人技术水平或经验水平的差异，产品一致性低的问题难以解决。因此，汽车行业迫切需要加快数字技术和智能控制技术在车身设备中的应用，实现高精度柔性定位、监测、检测、诊断、维护、预测和管理智能控制，满足原设备制造商对多产品、多条生产线的生产需求，提高焊接线的柔性生产能力，满足多车型批量柔性生产的需求，避免重复投资，减少生产线人员数量和劳动强度，提高车辆质量和一致性。

　　视觉测量和定位原理

　　1.3-2-1定位原则

　　首先，通过至少三个点的Z坐标拟合轮廓以限制对象在Z方向上的平移以及沿X和Y方向的旋转，然后拟合来自至少两个点的Y坐标的直线以限制对象沿Y和Z方向的平移，并最终通过至少一个点的X坐标确定对象在X方向上的平移。从而最终确定目标位置的定位方法。

　　2.主要原则

　　基于3-2-1定位原理，测量被引导部件上的至少三个3D特征，以获得3-1-1原理所需的基本元素，根据算法获得现有部件与其理论位置之间的偏差，将偏差转换为机器人坐标系的偏差值，然后将其传送到机器人以实现引导效果。

　　门套智能装配方案

　　根据生产线规划节奏和线体所在车间平面布局，规划建设一条四门两盖的智能装配生产线(图1)。但是，前盖、四门和后盖总成的装配过程和顺序存在一些差异。在每个特定的装配站，应充分安排机器人的位置和抓斗的方向。经过全三维仿真验证和仿真后，每个装配站的截面图如图2所示。

　　鉴于门套智能自动装配调整线方案中缺乏精确定位传动系统，车身在滑动到装配站时需要精确定位。选择四套和两套D测量传感器测量车身侧壁的主定位孔3-2-1，计算并确认车身的准确位置。视觉摄像机的具体布局如图3所示，当调整线输送方案有定位销和其他车体精确定位时，可节省视觉车体定位系统。

　　自动门罩装配视觉系统介绍

　　该系统的主要功能是通过3D视觉传感器拍摄门套和门框的照片，识别和提取角落、边缘和表面，计算门和门框之间的间隙和表面差，进一步计算门套与车身和门框间的最佳位置，并进一步引导机器人系统实现最佳装配。

　　总结

　　随着门盖智能装配在汽车焊接自动化线上的全面应用，也印证了机器人在未来智能柔性汽车制造技术领域的广阔应用前景。当然，在这个过程中，我们也在探索和探索，希望更加高效和智能化，从而提高新产品快速进入市场，提高市场竞争力。

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