向子涛工控1、与Geek+的共同进化之旅
近⽇，壹悟科技与极智嘉完成了基于VDA5050协议的多个类型AMR与壹悟科技机器人调度系统（RCS）的对接，并为接下来双方全类型AMR的协议适配奠定了坚实基础。
本次对接由极智嘉发起，并得到了双方团队的大力支持。
本次对接无硬性约束，并不为特定项⽬、特定客户或特定⻋型而发起，但求能在VDA5050标准对接过程中，最大程度做到标准化和规范化，树立行业标杆。
配合过程中双⽅快速定位理解差异或实现不到位等问题，并做出合理解决，共同调试的结果带来的是双方对协议的进一步理解和系统成熟度的共同进化。壹悟科技和极智嘉都有在云端部署调度系统的成功经验，因此在本次调试中，我们同样将MQTT Broker部署在云端的⼀台低配ECS上，AMR和调度系统各自订阅和发布消息，测试了⽹络抖动、断⽹、弱⽹对基于VDA5050协议对接的影响，本次的调试中也积累了丰富的对网络异常和故障恢复的经验。混场调度中常见的⼀个问题是调度系统对AMR⻋型的识别问题，在2.0版本之前系统只能通过手动配置为每台AMR标识⻋型信息。而在最新协议的factsheet接口应用下，本次调试真正做到了即插即用。4我们发现
拥有了通用的协议，不代表自动拥有通用的调度能力。且不说我们上⼀次探讨所提到的坐标系和地图格式问题尚未解决，协议内也存在诸多差异：◎不同的厂商在完成⼀个取货操作时，用到的Action数量可能不同，有的还会增加前置检查；
◎在每个Action的实现上可能有不同的参数集；
◎同⼀家的AMR在不同类型的pick Action可能也会有不同的参数集。
唯有不断进化，才是通往平台化的核心道路。最后， 感谢双方团队为本次联调付出的共同努力，期待后续的深度合作。
审核编辑(王妍)
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